Thác nước được thế giới biết đến khi phi công Mỹ James Crawford Angel khám phá nó lần đầu tiên vào năm 1935 trong chuyến bay tìm mỏ quặng kim loại. Sau đó thác được đặt theo tên của Angel.
Thác nước đổ xuống từ cao nguyên Auyan-Tepui (núi Quỷ) nằm ở vùng cao La Gran Sabana. Thác Angel nằm gọn trong khu vực gồm nhiều núi mặt bàn, rừng rậm nhiệt đới và đồng cỏ
