Lực lượng cảnh sát hiện đại là một tổ chức được thành lập tương đối gần đây. Vào những năm 1800, khi đó cảnh sát mặc đồng phục, được trả lương và bắt đầu thực thi luật pháp ở Mỹ và Anh. Cảnh sát trong các xã hội cổ đại thường là các vị quan huyện hoặc lực lượng an ninh tư nhân do các lãnh chúa giàu có thuê. Ngoài ra, người dân còn dùng bạo lực để tự giải quyết tranh chấp khi có mâu thuẫn xảy ra.
